Thiết kế và xây dựng robot VIAM-ROV600 phục vụ khảo sát đánh giá chất lượng công trình hồ, đập thủy lợi
23/05/2024Hiện nay nhiều hồ, đập thủy lợi có tình trạng xuống cấp và cần bảo trì thường xuyên. Nhưng lực lượng thợ lặn lại có nguồn lực giới hạn và đây cũng là công vệc nguy hiểm nên các hoạt động của thợ lặn cũng chịu nhiều hạn chế. Vì thế trong bài báo này sẽ đề xuất phương án sử dụng Remotely Operated underwarter Vehicles (ROV) cho việc khảo sát hồ, đập thủy lợi. Cụ thể sẽ tiến hành nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID Cascade điều khiển độ sâu và trạng thái các góc của robot. Qua đó mô phỏng lại một số trường hợp vận hành đặc trưng của robot ROV. Thi công một mô hình có chỉ số kỹ thuật phù hợp để chịu được áp suất ở độ sâu khoảng 50m. Xây dựng hệ thống điều khiển gồm các mạch nguồn, board điều khiển, một số cảm biến và các ngoại vi cơ bản phục vụ nhu cầu khảo sát hồ, đập như đèn, ống lấy mẫu nước, cảm biến rò,… Đồng thời nhúng giải thuật PID mà ta đã mô phỏng vào mô hình robot ROV.
1. GIỚI THIỆU CHUNG
2. THIẾT KẾ VIAM-ROV600
3. BỘ ĐIỀU KHIỂN MIMO ĐỘ SÂU (DEPTH CONTROLLER) ÁP DỤNG PID CASCADE
4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ROV TRONG CÁC TRẠNG THÁI CỐ ĐỊNH
5. KẾT LUẬN
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Minh Thuận (2018), “Công trình hồ đập thuỷ điện ở Việt Nam: Những nguy cơ tiềm ẩn”
[2] Nguyễn Lan Châu (2018), “Công tác quan trắc khí tượng thủy văn phục vụ vận hành hồ chứa thủy điện”
[3] Gregory B. Poindexter (2015) “Venezuela uses a ROV to inspect Guri Reservoir infrastructure amidst water level decline”
[4] T. I. Fossen, Marine Control Systems Guidance, Navigation, and Control of Ships, Rigs and Underwater Vehicles, 2002.
[5] B. Chu-Jou Wu, "6-DoF Modelling and Control of a Remotely Operated Vehicle," 2018.
[6] D. S. a. R. V. Viviana Martínez, "Simulation of Kinematic and Dynamic Models of an Underwater Remotely Operated Vehicle," Universidad Industrial de Santander, Bucaramanga, Colombia, Colombia.
[7] H. B. V. J. Steven W.Moore, Underwater Robotics Science, Design & Fabrication, Marine Advanced Technology Education (MATE) Center, 2010.
_______________________________________________________________________
Chi tiết bài báo xem tại đây: Thiết kế và xây dựng robot VIAM-ROV600 phục vụ khảo sát đánh giá chất lượng công trình hồ, đập thủy lợi
Trần Thanh Vinh, Trần Ngọc Huy, Đoàn Ngọc Thanh Tú
Trường Đại học Bách Khoa Tp. Hồ Chí Minh
Phan Mạnh Hùng, Phạm Văn Tùng
Viện Kỹ thuật Biển
TẠP CHÍ KH&CN THỦY LỢI
Ý kiến góp ý:
